生平
早年經(jīng)歷
竇威年輕時(shí)性情沉靜，器量不凡，而且博覽群書(shū)。竇家世代勛貴，以武勇著(zhù)稱(chēng)，子弟都喜愛(ài)武藝。竇威卻偏好文史，因此被諸兄譏為書(shū)癡。
入仕隋朝
隋朝建立后，竇威得到內史令李德林的舉薦，擔任秘書(shū)郎。他在任期滿(mǎn)后，仍然不肯調任，堅持留在秘書(shū)監，繼續精研學(xué)問(wèn)。當時(shí)，竇氏諸兄都因軍功得授顯職，對只任閑職的竇威非常輕視，對他道：“從前孔子積學(xué)成為圣人，仍是困頓失意，你又希求什么呢？”竇威笑而不答。
后來(lái)，竇威被蜀王楊秀征辟為記室，因楊秀多行不法，便稱(chēng)病離職，返回鄉里。仁壽二年（602年），楊秀因罪被廢為庶人，王府屬官大都獲罪，只有竇威得以幸免。大業(yè)四年（608年），竇威升任內史舍人。他多次勸諫隋煬帝，結果違忤旨意，被調任考功郎中，后又坐事免職。
歸唐拜相
義寧元年（617年），唐國公李淵攻入長(cháng)安，立代王楊侑為帝，自任大丞相，并任命竇威為大丞相府司錄參軍。當時(shí)，李淵正籌建新朝，因竇威在隋朝任職多年，熟知朝綱禮儀和各項典制，便讓他參與起草各項章程、制度條令的工作。
武德元年（618年），李淵代隋稱(chēng)帝，建立唐朝，是為唐高祖。竇威為高祖起草登基詔書(shū)，被拜為宰相，擔任內史令。他議論政事得失，闡述清晰，并常引古事勸諭，深受唐高祖的親近、器重。唐高祖常把竇威召入內室，與他促膝長(cháng)談。
病重離世
同年六月，竇威患病，唐高祖親自到他府中探視。不久，竇威病逝，遺命薄葬。唐高祖得知，追贈他為同州刺史、延安郡公。賜謚號為靖，并讓太子李建成與百官一同前去送葬。
軼事典故
唐高祖曾對竇威道：“北周時(shí)有八柱國，我家與你家都曾位列其中。如今我是皇帝，而你卻是宰相，這豈不是不平等嗎？”竇威惶恐的道：“我竇家在漢朝時(shí)便是外戚，北魏之時(shí)又有三位皇后。如今陛下開(kāi)國，臣又因姻戚的身份得到任用。臣日夜憂(yōu)懼，惟恐不能勝任?！碧聘咦娲笮Φ溃骸澳窃谟萌笞逑蛭铱湟珕?？關(guān)東之人與崔氏、盧氏結親，便自鳴得意。您家世為帝室姻戚，不也很貴重嗎？”
家庭成員
根據《新唐書(shū)·宰相世系表》記載，竇威的家族原為鮮卑紇豆陵氏，北魏孝文帝改革時(shí)遷居洛陽(yáng)，改漢姓為竇。竇威之父竇熾，與兄長(cháng)竇岳、竇善并稱(chēng)三祖，其族支被稱(chēng)為河南竇氏三祖房。
河南竇氏三祖房（竇熾一支）
竇熾（隋太傅，鄧國公）
竇恭（北周雍州牧，鄼國公） 竇軌（益州都督，酇國公） 竇奉節（駙馬都尉、黃國公）
竇琮（晉州總管，譙國公）竇孝謙（洺州刺史）竇覽竇孝仁（濟州刺史）
竇孝鼎（司勛郎中）
竇深竇襲（右武衛將軍）竇文表
竇嶷竇德宗（播州刺史）
竇誼竇有意（熊州刺史）
竇威（內史令）竇惲（岐州刺史） 竇旻